Kalman-Filter < Optimierung < Diskrete Mathematik < Hochschule < Mathe < Vorhilfe
|
| Aufgabe | Ich muss die Einheit eines Kalman-Filters umstellen.
Bspw. möchte ich an den Stellen, wo vorher die Einheit [m] verwendet wurde in die Einheit [mm] umstellen.
Grund für die Umstellung ist die Verbesserung der numerischen Stabilität.
Konkret benutze ich die Formeln folgender Seite:
http://www.kalman-filter.de/ |
Die Frage ist jetzt, worin eine Umstellung der Einheiten alles auftauchen muss.
Für das Beispiel [m] zu [mm] ist mein Ansatz wie folgt:
Möchte ich bspw. den State Nr. 10 umstellen, so muss ich in der Systemmatrix A die Zeile 10 mit 1000 multiplizieren, und die Spalte 10 mit 1/1000 multiplizieren.
Außerdem muss ich in der Rauschmatrix Q die entsprechende Diagonale mit [mm] 1000^2 [/mm] multiplizieren (um das Rauschen auch in mm anzugeben).
Abgesehen davon glaube ich, dass es reicht die Initialisierungsmatrizen P0 mit [mm] 1000^2, [/mm] die Messmatrix an der entsprechenden Stelle mit Faktor 1000, und den entsprechenden Error State am Ende wieder mit 1/1000 zu multiplizieren, um die Einheit [m] wieder herzustellen.
Ansonsten muss ich doch nach meinem Verständnis nichts verändern?
Leider komme ich am Ende meiner Simulation trotzdem auf ein unterschiedliches Ergebnis.
Findet jemand meinen Denkfehler?
Viele Grüße
Ben
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
|
|
| |
|
| Status: |
(Antwort) fertig  | | Datum: | 20:33 So 01.07.2012 | | Autor: | ullim |
Hi,
in Deinem Link ist kein konkretes Modell anggeben. Vielleicht schreibst Du es mal auf?
|
|
|
|
